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      到这我相信各位看官也知道该如何去设置更多的运动状态，比如加入向左急转，向左稍微转弯，直行，向右稍微转弯，向右急转。这些都可以用切换模块来实现。然而这些远远满足不了千奇百怪的巡线路径。于是，我们继续优化我们的巡线程序。
     比例巡线
     这里我们就要引入误差值，增益值以及转向值。
     比例巡线是根据目标值（机器人走直线时颜色传感器的值，计算公式：目标值=（最大值+最小值）/2）和输入值（颜色传感器实际测量的值）来改变控制变量（控制变量本人理解为移动转向模块里的转向值）的。
     增益值决定了机器人对误差值变化的反应速度，是自己设置或者调试得到。
     误差值=目标值-输入值
     转向值=误差值*增益值
<ignore_js_op>          增益值需要反复的实验，找到最合适的增益值。用你自己的目标值和增益值测试这个程序，运行效果应该比切换程序更好。
    PID巡线
那么接下来将写到我所学到的PID巡线（可能称不上是PID，自己觉得良好）。之前看到唐伯虎大神写的PID巡线，觉得受益匪浅，结合《乐高机器人：EV3程序设计艺术》，浅谈一下学习PID巡线的感受。
     PID控制器——比例-微分-积分控制器
     和比例控制器一样，PID控制器也是用颜色传感器读数来调整起到控制作用的变量，也就是转向值。
     首先我们要采集颜色传感器的最大值和最小值，这个部分可以通过挪动机器人来实现，也可以让机器人自己完成。如何让机器人自己完成呢？首先我们需要一个机器人，然后写入程序就可以了。怎样知道颜色传感器采集的数值呢？将采集到的数值显示出来就可以了，这里需要用到显示模块。
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<ignore_js_op>                       <ignore_js_op>    下面是完整的机器人自己读取最大值和最小值的程序

<ignore_js_op><ignore_js_op><ignore_js_op> 



     附件传不了，只能截图了。后期能传了再传一下。


     取得最大值和最小值之后又该怎么做呢？书上提到标准化传感器读数和目标值，公式是：标准化读数=100*（传感器读数-最小值）/（最大值-最小值）  它有什么好处呢？举个例子，不同的环境，不同的颜色，反射光值是不同的。以线路A最小值10和最大值80，线路B最小值30和最大值60为例，它们的目标值都是45，但是数值的范围不同，那么机器人对于这两种线路应该是不同的反应。线路A颜色传感器读数为60时，它还在线的边缘，而对于线路B它可能已经完全脱离线了。使用标准化读数之后，线路A的60，标准化为71，而线路B的60标准化为100。这个时候就反映出标准化读数的实用性，合理性。
     之前我们提到过目标值和误差值，在这里我们都将它们标准化。以线路A为例
     目标值45，标准化目标值为50     那么：误差值（Error）=目标值-测量值，标准化误差值=50-100*（测量值-10）/70
<ignore_js_op>    之前写到过 转向值=误差值*增益值。
    这里我们将增益值记为Kp，这里就是PID里的P部分。
    PID里的转向值，转向值=误差*Kp+微分*Kd+积分*Ki。
    误差：Error，微分：Weifen，积分：Jifen。
    Weifen=Error-上一个Error。新的Jifen=0.5*Jifen+Error。 
微分项    <ignore_js_op>
积分项           <ignore_js_op>
转向值        <ignore_js_op>           PID巡线虽然好用，可是调试过程非常困难，希望大家能耐住性子慢慢调试。